תא"ל ירחמיאל דורי היה אומנם הקהנ"ר החמישי של צה"ל אך בהרבה מובנים הוא היה הראשון. הוא היה הראשון שגדל בחיל ההנדסה מההתחלה והוא היה הצעיר מבין הקהנ"רים עד תקופתו.
ב- 1953 התגייס דורי לחיל ההנדסה. קידומו של דורי בחיל היה מהיר. ב- 1956 לאחר סיום קורס קציני חה"ן הוא נשלח לפיקוד צפון, שם עבד עם מי שהוא רואה בו עד היום מורה של דור שלם בחיל ההנדסה - דוד לסקוב. לאחר מלחמת "קדש" מונה לקצין הנדסה של גייסות השריון. ב- 1962 יצא דורי לקורס מתקדם לקציני הנדסה בארה"ב וב- 1963 כיהן כמדריך ראשי בבית הספר להנדסה.
אחת מגולות הכותרת בשחרותו, הייתה לאחר מינויו כקצין הנדסה של פיקוד מרכז, בשעה שחיל ההנדסה סייע לכוחות הפורצים לעיר העתיקה בירושלים ובכיבוש הגדה המערבית. לתפקידו כקהנ"ר נקרא דורי ב- 1969 בעת שהיה בלימודי תואר שני במנהל עסקים בארה"ב.
"עוד לא הספקתי לחמם את כסא הקהנ"ר והמצרים פתחו בהפגזות בתעלה במסגרת מלחמת ההתשה. היינו צריכים לתת מענה למיגון החיילים באזור התעלה. במקביל עסקנו במתן פתרונות הנדסיים שיגנו על החיילים בקו הגבול ויגנו על המדינה. בפיתרון היה הקמת קו בר-לב. עסקנו בהקמת גשרים ובפריצת דרך בביצת בלוזה", נזכר דורי.
לדבריו הוכיח עצמו קו בר לב במלחמת יום הכיפורים.
במאבק אחד מודה דורי כי נכשל - "לצערי לא הצלחתי למנוע את העברת יחידת הבינוי מחיל ההנדסה לאגף האפסנאות של צה"ל. למרות שניהלתי מלחמה עיקשת נגד המטה הכללי והסברתי שהדבר יביא לתוצאות הרסניות. לבסוף הועברה יחידת הבינוי ונלקחה מהחיל היכולת של בינוי והידע המקצועי של מתן פתרונות הנדסיים".
במלחמת יום הכיפורים השתחרר דורי מצה"ל. לאחר שהשלים את לימודיו בארה"ב קיבל דורי את תפקיד מהנדס עיריית תל אביב, בהמשך הוא הקים חברה לקידוחי נפט וחברה למנהל ופיתוח. כיום הוא איש עסקים. את זמנו החופשי הוא מבלה בדייג.