הקמת הגדודים: בשנת 1955, הוקמו ארבעה גדודי מילואים של פלסי משמר (גדודים 251 ו- 261 לפיקוד הצפון, 262 לפיקוד המרכז ו- 263 לפיקוד הדרום). מטרת הקמת הגדודים הייתה הגנתית בעיקרה. כוח האדם התבסס על חיילים ומפקדים מבוגרים והגדודים תוכננו בעיקר לסייע בפעולות מיקוש והתבצרות בגבולות במצבי חירום. בפועל, שולבו הגדודים גם בפעולות מלחמה, בשל הסד''כ ההנדסי הקטן בצה''ל.
מלחמת סיני (מבצע קדש): במלחמת סיני , תגברו פלוגות גדוד פלסי המשמר 263 את יחידות ההנדסה שהוקצו לגזרות הלחימה: פלוגה צורפה לגדוד מילואים 604 שפעל במסגרת אוגדה 77 בגזרה הצפונית ושולבה בפריצת דרך לכוחות מניר יצחק לצומת רפיח. פלוגה נוספת צורפה לגדוד 601 אשר פעל במסגרת אוגדה 38, בגזרה המרכזית. בפיקוד המרכז ובפיקוד הצפון, השתלבו גדודי פלסי המשמר במשימות הגנה שכללו הערכות למלחמה, כולל פעילות מיקוש, ביצורים, הכשרת דרכים והכנת גשרים לפיצוץ.
מלחמת ששת הימים: בפיקוד הדרום, השתלב גדוד פלסי המשמר 263 בפעולות המיקוש וההתבצרות שקדמו לפרוץ המלחמה. במלחמה, צורף עיקר הגדוד לאוגדת האלוף טל, אשר פעלה בגזרה הצפונית. פלוגה אחת הצטרפה לכוחות ההנדסה באוגדת שרון, שפעלה בגזרה המרכזית. פלוגה מגדוד פלסי המשמר 262 מפיקוד המרכז, פעלה, בסיוע כוח אדם מקצועי מרכבת ישראל, להשמשת מסילת הרכבת מאשקלון לעזה.
בפיקוד המרכז, סייע גדוד פלסי משמר 262 מוקטן, למיקוש והתבצרות חטמ''ר 14 בגזרת לטרון ופלוגה להערכות חטיבה 16 במרחב ירושלים. במהלך המלחמה- סיעה פלוגה אחת לחטיבה הירושלמית. הגדוד המוקטן יועד לביצוע משימות הנדסה פיקודיות. לאחר המלחמה עסק הגדוד במגוון משימות הנדסיות: הרמת שדות מוקשים, איתור גידור ושילוט שדות מוקשים, נטרול בורות ייקוש, טיהור חומת העיר העתיקה ניטרול מלכודות וסיוע ליחידות פינוי תחמושת.
בפיקוד הצפון, הוכפף גדוד פלסי משמר 251 לגוש כרמל וסייע במיקוש התבצרות. גדוד פלסי משמר 261 הוכפף לחטמ''ר 2. לפני בתקופת הכוננות הניח הגדוד אלפי מוקשים במרחב מהגלבוע עד לירדן וסייע להתבצרות הכוחות והישובים. בשלב הלחימה, צורף הגדוד ופלוגה מגדוד 602, לכוח אוגדה 36 שפרץ ציר לרמת הגולן בגזרה הדרומית. לאחר המלחמה שיפר הגדוד את הצירים שנפרצו לרמה ופינה מכשולים ומוקשים בציר אל- חמה כפר חרוב.
מלחמת יום הכיפורים: בחזית הצפון שולב גדוד 261 בכוחות ההנדסה שפעלו להקמת מכשול הנדסי בגזרה הדרומית של רמת הגולן, במקביל לפריצת כוחות צה''ל לסוריה בגזרה הצפונית. בחזית הדרום שולב גדוד 263 בהקמת המכשולים מול הכוחות המצריים בסיום הלחמה.
פירוק הגדודים : לאחר מלחמת יום הכיפורים הוקמו גדודי הנדסה חדשים במילואים וגדודי פלסי המשמר הוותיקים פורקו.