ההצטרפות ליחידה אפשרית רק לחיילים שהתגייסו לחיל ההנדסה הקרבית. במהלך הטירונות של החיל, יכול כל חייל לגשת למיון יהל"ם בבהל"ץ. הגיבוש הינו בן 5 ימים. רק המתאימים ביותר עוברים הלאה ומתקבלים ליחידה. טרם הגעתם ליחידה ממשיכים החיילים שעברו את הגיבוש בהכשרתם בטירונות, רק הפעם במחלקה אורגאנית אשר תמשיך ליהל"ם.
סה"כ אורך המסלול כשנה ו-4 חודשים, וכולל מלבד הכשרה מקצועית בתחומי ההנדסה הקרבית המיוחדת, גם הכשרת קומנדו מתקדמת הכוללת: חי"ר בסיסי ומתקדם, קליעה, הישרדות, ניווט, קרב מגע, לוחמה בטרור, לוחמה זעירה, צניחה, טיפוס גלישה וחילוץ לוחמה בשטח בנוי ועוד.
המסלול האחוד מורכב, מ-3 שלבים:
שלב הטירונות, שלב אימון היסוד והשלב הפיקודי. בתום שלב הפיקוד, לאחר שנה בצה"ל, מוסמכים הלוחמים כמפקדים וכ"לוחם יהל"ם שלב 09". בסוף שלב זה מוענקת להם דרגת הסמל.
אחרי שנה של אימונים אחודים לכולם, ממוינים הלוחמים לפי כישוריהם להכשרות ייעודיות ע"פ מסלולי הפלגות הלוחמות: "יעל", ס"פ, "סמור" ו"מדרון מושלג". שלב זה בהכשרה כולל אימונים מרתקים עם גורמים צבאיים ואזרחיים, תרגילים משותפים עם כלל היחידות המיוחדות בצבא, תרגילי שטח פתוח ובנוי מורכבים - בדגש על האופי המיוחד של היחידה, חשיפה לאמצעים מסווגים לפי תחום העיסוק. ההכשרה הייעודית נמשכת כ-4 חודשים, ומפאת סיווגה הביטחוני הגבוה לא תפורט. לאחר הכשרה זו, מוסמכים הלוחמים כ"לוחם יהל"ם שלב 10" במגמה בה הם סיימו את הכשרתם. לאחר טקס מרגש מוענקת למסיימי המסלול סיכת לוחם יהל"ם.
חשוב לציין כי מסלול ההכשרה ממשיך בקורסים מסוימים והכשרות מתקדמות גם בפלגות הלוחמים.

הדפססגור חלון